Mensenrechtenprincipes zijn misschien wel zo oud als de mensheid zelf, maar het moderne mensenrechtenraamwerk is pas een halve eeuw oud. Er zijn in de geschiedenis verschillende fasen van ontwikkeling aan te wijzen op weg naar de mensenrechten zoals wij die vandaag de dag kennen. Deze ontwikkeling is in zes periodes op te delen, namelijk:
1. De grondslag van ideeën over menselijke waardigheid, zoals vastgelegd in de diverse vormen van godsdienst (de huidige wereldgodsdiensten ontstonden vanaf ongeveer 600 v.C.).
2. Het idee dat voor alle mensen gelijkheid van rechten geldt, zoals voor het eerst ontwikkeld door de Griekse Stoa-filosofie (300 v.C.).
3. De praktijk van een volksvertegenwoordiging waaraan het bestuur van een land verantwoording schuldig is.
4. De Britse filosoof John Locke (1632-1704) gebruikte in 1690 voor het eerst de term mensenrechten (Rights of Man). De mensenrechten speelden vanaf de 18e eeuw een belangrijke rol in de Verlichting.
5. De vastlegging van sociaal-economische rechten, in de 19e eeuw onder druk van de vakbeweging.
6. De vastlegging van internationale rechten en normen in het internationaal recht, op grond van het beginsel van universaliteit.